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直交机器人

标签: 直角机器人 直角坐标机器人

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简介编辑本段回目录

  直角机器人又名直角坐标机器人 ,大型的直角坐标机器人也称桁架机器人或龙门式机器人,是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。

特点编辑本段回目录

  1、自由度运动,每个运动自由度之间的空间夹角为直角;

  2、自动控制的,可重复编程,所有的运动均按程序运行;

  3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

  4、灵活,多功能,因操作工具的不同功能也不同。

  5、高可靠性、高速度、高精度。

  6、可用于恶劣的环境,可长期工作,便于操作维修。

应用编辑本段回目录

  作为一种成本低廉、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案,直角坐标机器可以被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域,在替代人工,提高生产效率,稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。

  针对不同的应用场合,对直角坐标机器人有不同的设计要求,比如根据对精度、速度的要求选择不同的传动方式,根据特定的工艺要求为末端工作头选择不同的夹持设备(夹具、爪手、安装架等),以及对于示教编程,坐标定位、视觉识别等工作模式的设计选择等,从而使之能满足于不同领域、不同工况的应用要求。

设计特点编辑本段回目录

  1、机器人的设计是一个复杂的工作,工作量很大,涉及的知识面很多,往往需要多人完成。

  2、机器人设计是面向客户的设计,不是闭门造车。设计者需要经常和用户在一起,不停分析用户要求,寻求解决方案。

  3、机器人设计是面向加工的设计,再好的设计,如果工厂不能加工出产品,设计也是失败的,设计者需要掌握大量的加工工艺及加工手段。

  4、机器人设计是一个不断完善的过程。

设计流程编辑本段回目录

  1、使用要求的分析:每一个机器人都是根据特定的要求的产生而设计的,设计的第一步就是要将使用要求分析清楚,确定设计时需要考虑的参数,包括:机器人的定位精度,重复定位精度;机器人的负载大小,负载特性;机器人运动的自由度数量,每自由度的运动行程;机器人的工作周期或运动速度,加减速特性;机器人的运动轨迹,动作的关联;机器人的工作环境、安装方式;机器人的运行工作制、运行寿命;其他特殊要求;

  2、 本机械模型初建:机器人从机械结构分大体可分为龙门结构、壁挂结构,垂挂结构,根据安装空间的要求选择不同的结构,每种结构的力学特性、运动特性都是不一样的。后续的设计必须是基于一个确定的结构。 机器人的基本结构图三

  3、运动性能计算:有关该性能的参数有:平均速度:V=S/t 速度曲线四最大速度:Vmax=at加速度/减速度:a=F/m其中:S为运动行程t为定位运动时间F加速时的驱动力M运动物体质量和

  4、力学特性分析一个机器人是由许多定位单元组成的,每根定位系统都要分析。需要分析的项目如下:水平推力Fx 力学分析图五正压力Fz侧压力FyMx、My、Mz5、机械强度校核:每个定位单元,每个梁都要进行校核,尤其双端支撑梁和悬臂梁。1) 挠度变形计算挠度变形图六F:负载(N);L:定位单元长度(mm);E:材料弹性模量;I:材料截面惯性矩(mm4);f:挠度形变(mm)

参考资料网址:http://www.huishangbao.com/chanpin/suliaojixie-8535.html

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  • 更新时间: 2013-12-27

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